Учили в несколько этапов, коротко и не объяснишь. Сначала одну лапу учили: на мишень (на крышку например) дотрагиваться лапой по команде и поощрять, потом мишень отводили в сторону и говорили команду, потом мишень заменяли бумажкой, которая постепенно исчезла. А потом всё также с другой лапой.